FAQ

Il y aura 10 à 15 mètres d'écart pour la navigation inertielle avec entrée d'odomètre après avoir couru pendant 3 kilomètres. La précision réelle de la navigation inertielle peut varier en raison de la différence dans l'environnement d'application et les indicateurs de déviation.

La déviation de la navigation inertielle pure des produits Unicore est 5% de la distance de conduite (sans compteur kilométrique, environ 5 mètres d'écart pour 100 mètres de distance). Avec l'entrée du compteur kilométrique, la précision sera améliorée et maintiendra la précision plus longtemps.

UM220-INS module est un produit de navigation intégré, qui s'appuie sur le MEMS interne pour mettre en œuvre le positionnement lorsqu'il n'y a pas de signaux satellites détectés. Les informations d'impulsion fournies par l'odomètre servent de référence pour la vitesse et la direction, aidant le module à corriger les erreurs et améliorant la précision de navigation.

Il existe des exigences pour les signaux d'entrée du compteur kilométrique spécifiés dans le manuel de l'utilisateur et le circuit de référence dans la conception de référence matérielle.

Informations supplémentaires: UM220-INS a la version ADR (Automotive Dead Reckoning) et la version UDR (Untethered Dead Reckoning), dont la première a un volume d'expédition plus important et a besoin du compteur kilométrique pour améliorer sa précision, tandis que ce dernier ne le fait pas.

Si votre véhicule dispose déjà de l'interface du compteur kilométrique et des données à utiliser, vous pouvez choisir la version ADR. Si vous n'avez pas besoin de combiner les données GNSS avec les informations de position collectées par les capteurs installés sur la carrosserie et les roues du véhicule, vous pouvez choisir la version UDR.

Le signal d'impulsion de 1Hz de nos produits de chronométrage tels que UM220-IV L a une plus grande précision et peut être utilisé pour la synchronisation. Le signal d'impulsion des produits sans synchronisation tels que UM220-INS a une précision et une stabilité inférieures, environ un niveau milliseconde, qui ne peut pas être utilisé pour une synchronisation précise.

Une impulsion par seconde (PPS) est un signal électrique de sortie par un appareil une fois par seconde. Le signal PPS de niveau milliseconde peut être utilisé pour une synchronisation simple, une détection des battements cardiaques, un déclencheur d'événement et d'autres applications, qui peuvent être définies par les utilisateurs. Si vous n'utilisez pas le signal PPS, vous pouvez laisser la broche flottante.

Il y a trois raisons possibles si aucune sortie de données de l'UART du module N UM220-IV ou de la puce UC6226NIS après la connexion à un ordinateur.

1) première raison: alimentation anormale

Utilisez un multimètre ou un oscilloscope pour vérifier la broche d'entrée d'alimentation du module ou de la puce, pour tester si l'alimentation ou la tension est normale.

2) Raison deux: le niveau de tension n'a pas été converti

Le niveau de tension de l'UART du module de positionnement et de la puce est LVTTL, et le niveau élevé est de 3.3/1.8 V, tandis que le niveau de l'UART d'un PC est généralement RS232. Par conséquent, la conversion de niveau est requise afin d'assurer une communication normale.

3) Raison trois: Utilisation incorrecte de UART ou taux de bauds

Vérifiez si vous avez utilisé le bon taux UART et bauds. Les taux de bauds fréquemment utilisés des modules et puces de positionnement sont 9600, 115200, 230400 et 460800.

1) Raison 1: Vous avez peut-être utilisé une antenne active mais vous n'avez pas alimenté l'antenne.

Une fois le module mis sous tension, utilisez un multimètre pour vérifier si l'interface de l'antenne sur la carte est alimentée par une alimentation conforme aux spécifications de l'antenne.

2) Raison deux: gain d'antenne insuffisant

Vous avez peut-être utilisé une antenne passive mais pas conçu LNA et SAW externes.

Vous avez peut-être utilisé une antenne active avec un faible gain.

3) Raison trois: interférence

L'utilisation de LNA et SAW externes sans blindage entraînera des interférences électromagnétiques externes pour affecter sérieusement la réception des signaux satellites.

Une conception électromagnétique insuffisante de l'ensemble de la machine provoque des interférences dans la bande dans l'antenne par rayonnement et affecte la réception des signaux satellites.

Le GPS L2 était une fréquence uniquement militaire dans les premiers jours, et L1 et L5 étaient des fréquences civiles. Dans le domaine civil, L1 est la première fréquence qui a été utilisée. En raison du problème de précision, la fréquence L5 est ajoutée pour réaliser un positionnement à double fréquence afin d'éliminer les erreurs ionosphériques et d'améliorer la précision. La fréquence du signal L5 est plus élevée. Habituellement, le signal L1 est utilisé pour verrouiller le satellite et le signal L5 est utilisé pour calculer la position précise.

Il n'y a pas de limite à la distance entre l'antenne maître et l'antenne esclave de UM482, et même la ligne de base nulle peut être utilisée pour le cap. La longueur de la ligne de base et la précision du cap sont inversement proportionnelles, c'est-à-dire que plus la longueur de la ligne de base est longue, plus la précision du cap est élevée. Jusqu'à présent, la précision de cap de l'UM482 à double antenne est de 0.2 °/1m de ligne de base, et la précision est inversement proportionnelle à la longueur de base, telle que la ligne de base de 0.1 °/2m, 0.05 °/4m ligne de base, et ainsi de suite.

La précision de positionnement RTK est «2 cm 1 ppm», où les 2 cm se réfèrent à une erreur systématique, et 1 ppm fait référence à une erreur proportionnelle qui dépend de la distance entre la station de base et la station de rover. En supposant que la distance entre la station de base et la station de rover est de 10 km, l'erreur est de 2 cm 1000000 cm * 0.000001 = 3 cm. La précision au niveau millimétrique peut être obtenue grâce au post-traitement de l'algorithme.

Conformément à la norme actuelle de l'industrie, la plage d'application dynamique des cartes de haute précision est que la hauteur de positionnement maximale est de 18000 m, la vitesse maximale est de 515 m/s, et l'accélération est inférieure à 5g.

Les versions RTCM incluent 2.3, 2.4, 3.0, 3.2 et 3.3.

CMR.RTCM2.X est moins utilisé maintenant, car il n'est pas compatible avec les différentiels Galileo et BDS RTK. Il a seulement ajouté les corrections différentielles pseudorange pour Galileo, BDS et QZSS dans la version 2.4, et la précision est au niveau du sous-mètre. Par rapport au RTCM 3.0, le RTCM 3.2 ajouté plusieurs messages de signal (MSM1 ~ MSM7) de corrections de phase pseudorange et porteuse, ainsi que la sortie des données DGNSS pour les observations Galileo, BDS et QZSS. RTCM a 3.3 ajouté NAVIC/IRNSS EPHEMERIS 1041, BDS EPHEMERIS 1042, GALILEO I/NAV EPHEMERIS 1046, SBAS MSM 1101 ~ 1107 et NAVIC 1131 ~ 1137 sur la base des 3.2 RTCM.

La station de base UNICORE prend en charge la sortie des 1071 GPS ~ 1077, GLO 1081 ~ 1087, GAL 1091 ~ 1097, QZSS 1101 ~ 1107 et BDS 1121 ~ 1127 en 3.2 RTCM, et le décodage prend en charge 1073 ~ 1077, 1083 ~ 1087, 1093 ~ 1097, 1103 ~ 1107 et 1123 ~ 1127.

Configuration recommandée de la station de base (RTCM 3.X)

Base de mode [latitude] [longitude] [hauteur] (par défaut est l'altitude; si vous souhaitez utiliser la hauteur ellipsoïdale, entrez «0.0 d'ondulation de config»)

Rtcm1033 COM2 10 Type de récepteur de la station de base

Rtcm1074 COM2 1 GPS pseudorange et informations de phase porteuse

Plus la transmission des données différentielles est stable, plus l'aide pour le positionnement différentiel est grande et plus la précision sera stable. Si la perte de paquets est très grave sur la liaison de transmission des données différentielles et que l'âge différentiel dépasse généralement 15, la fiabilité et la précision du RTK diminueront.

RTK élimine les erreurs ionosphériques, les erreurs troposphériques, les erreurs orbitales des satellites et le biais d'horloge des satellites grâce à la corrélation d'erreurs entre la station de base et la station de rover, obtenant ainsi une précision de positionnement au niveau du centimètre. Si la transmission des données de la station de base est interrompue, la corrélation entre les observations de la station de rover et les erreurs susmentionnées dans les données de la station de base il y a des dizaines de secondes sera affaiblie, et plus le temps est long, plus la corrélation est faible, puis la précision de positionnement chutera rapidement.

Les récepteurs ordinaires ne seront pas en mesure de fournir un service RTK après 20 secondes depuis l'interruption de la transmission différentielle de données. Mais la technologie RTK KEEP d'Unicore, qui utilise des modèles et des estimations pour éliminer les erreurs orbitales des satellites, le biais d'horloge, les erreurs ionosphériques et troposphériques, ainsi que d'autres facteurs qui affectent les résultats de positionnement, peut maintenir une précision au niveau du centimètre pendant plus de 10 minutes après l'interruption de la transmission des données différentielles de la station de base. Cela améliore considérablement la disponibilité du service RTK, en particulier pour les applications telles que les drones et les opérations forestières, où les communications radio ou réseau sans fil sont souvent interférées ou bloquées.

Pour les zones aux latitudes relativement basses, l'ionosphère est plus active à midi. Même si la station de base et la station de rover sont à ciel ouvert, lorsque la ligne de base est supérieure à 10 km, il est difficile d'obtenir un correctif RTK. C'est un problème courant pour les récepteurs de mesure, car l'erreur ionosphérique peut être d'environ un demi-cycle, donc le RTK ne peut pas être corrigé.

La technologie RTK d'Unicore peut utiliser les observations de toutes les constellations et de toutes les fréquences. Même si la station de base (ou station de base virtuelle RTK réseau) que vous utilisez n'a pas la fonction de suivre toutes les constellations et toutes les fréquences, la technologie RTK d'Unicore peut toujours utiliser les signaux satellites qui n'ont pas été observés par votre station de base pour faire le calcul RTK, ce qui améliore considérablement la disponibilité, Fiabilité et précision du positionnement RTK. Dans le même temps, l'algorithme RTK utilise pleinement l'avantage des observations toutes constellations et toutes fréquences, avec une technologie parfaite de détection et de réparation de glissement de cycle, ainsi que la technologie de combinaison d'ambiguïté multi-système à voie étroite, à grande voie et à très grande voie, Au moyen de la méthode de combinaison multifréquence et de l'estimation du modèle/paramètre pour éliminer les erreurs causées par le retard ionosphérique, le retard troposphérique et l'effet multi-chemin, qui améliorent considérablement le temps d'initialisation, fiabilité et précision de RTK. Jusqu'à présent, la technologie RTK d'Unicore peut utiliser plus de 60 satellites en temps réel, et le nombre continue d'augmenter. Grâce à l'algorithme RTK optimisé, à l'algorithme de fonctionnement matriciel et au fonctionnement en virgule flottante accéléré par le matériel sur la puce d'Unicore, le taux de mise à jour RTK peut atteindre plus de 50Hz même s'il y a plus de 60 satellites avec des fréquences multiples participant à la solution RTK, qui répond parfaitement aux besoins de haute dynamique, haute précision, Haute disponibilité, et haute fiabilité.

Afin d'assurer la transmission continue des données différentielles, certains ingénieurs transmettent deux canaux de données différentielles à la carte en même temps. Si les données sont transmises via deux ports série différents, il n'y aura pas de problème, car le programme a une conception de protection à l'intérieur, qui ne décodent que les données qui arrivent en premier au port série, et ignorer les données de l'autre port.

Il existe trois unités de précision de positionnement: CEP, RMS et 2DRMS. RMS est 1 sigma ou 1 écart type; si le résultat est impartial, la probabilité est 67%. 2DRMS est 2 sigma ou 2 écart type, et la probabilité est 95%. Les règles de conversion entre les trois unités sont les suivantes:

CEP × 1.2 = RMS

CEP × 2.4 = 2DRMS

Le niveau TX est cohérent avec la tension VDD_IO.

L'antenne du module UB4B0M utilise la même alimentation que la LNA, qui est fournie par le module lui-même et n'a pas besoin d'une alimentation séparée. Le circuit d'alimentation sur la carte de développement est préparé pour d'autres modules qui doivent être alimentés séparément.

1) La signification de Iout:

Lorsque la tension de sortie du GPIO est de faible niveau, elle permet une entrée de courant de 4 mA de l'extérieur, ce qui n'affectera pas la durée de vie ou la fiabilité du module.

Cela impose l'exigence de la résistance de la résistance de traction. Si la résistance est de 1 kΩ et qu'elle est connectée à une alimentation de 3.3 V, lorsque GPIO est de bas niveau, le courant externe circulant dans la broche sera de 3.3 mA. Si la résistance est 500 Ω et connectée à 3.3 V, lorsque GPIO est de bas niveau, le courant d'entrée sera de 6.6 mA, ce qui est supérieur à l'exigence d'Iout. Par conséquent, la résistance de traction doit généralement être supérieure à 1 kΩ.

De même, lorsque la tension de sortie du GPIO est élevée, elle permet une sortie de courant de 4 mA vers l'extérieur, et l'exigence de résistance de la résistance de traction est similaire à ce qui est mentionné ci-dessus.

Si l'on ne considère pas la durée de vie du module, l'entrée ou la sortie de courant admissible au GPIO est bien supérieure à 4 mA.

2) Au sujet de la deuxième question, la réponse est la suivante:

La tension de bas niveau idéale doit être de 0 V et le niveau élevé doit être égal à VCC.

Pour le module UM482, la valeur maximale du niveau bas est de 0.45 V et la valeur minimale du niveau élevé est de VCC-0.45 V. La raison en est que la tension de sortie passera à travers une diode, ce qui provoquera une certaine chute de tension. Dans la température de-40 ℃ à 85 ℃, la chute de tension est proche de 0.45 V.

La chute de tension causée par la diode est liée au courant qui la traverse, de sorte qu'une limite de 4 mA de courant est également ajoutée comme condition.

Processus d'acquisition du signal de Nebulasll Chip

La puce NebulaslV est mise à niveau sur la base de Nebulasll. lt peut capturer et suivre chaque fréquence indépendamment.

Ici, les corrections différentielles doivent faire référence aux corrections RTK différentielles, et si elles proviennent de la station de base, elles peuvent être directement entrées à la station rover via la ligne de port série.

V1R2 est la version matérielle et Build21464 est la version du firmware.

1) Qu'est-ce que NTRIP?

Le système CORS (Stations de référence à fonctionnement continu) est un réseau de stations qui reçoivent et envoient des corrections différentielles GNSS sur Internet. Avec l'utilisation de CORS, vous n'avez pas besoin de définir une station de base GNSS pour envoyer les corrections différentielles à la station de rover GNSS. Pour visiter le système CORS, des protocoles de communication réseau sont nécessaires, dont l'un est NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol).

2)Structure du système NTRIP

La figure ci-dessous montre la structure du système NTRIP utilisé par CORS.

NtripSource est utilisé pour générer des données de correction différentielle GNSS et les envoyer à NtripServer. NtripServer envoie les données de correction différentielle GNSS à NtripCaster.

NtripCaster est le centre des données de correction différentielle, en charge de la réception et de la transmission des données de correction différentielle GNSS.

NtripClient reçoit les données de correction différentielle GNSS envoyées par NtripCaster après que l'utilisateur se connecte à NtripCaster.

La conception intégrée en bande de base RF comprend la conception de la structure en bande de base, l'optimisation de l'algorithme, la numérisation des circuits analogiques, la conception à faible consommation d'énergie, la planification de fréquence raisonnable, la disposition optimisée, une isolation appropriée pour réduire les interférences du système numérique à la partie RF, une attribution de broche raisonnable, Intégration systématique des LDO avec une faible consommation de courant au repos et optimisation systématique dans les méthodes de test.

Les méthodes traditionnelles pour supprimer les interférences à bande étroite incluent principalement la méthode du domaine temporel et la méthode du domaine fréquentiel, mais les deux présentent certaines lacunes. En général, la méthode dans le domaine temporel présente une convergence rapide et une bonne adaptabilité aux interférences non stationnaires, mais provoque une grande distorsion du pic de corrélation, entraînant un grand écart de mesure. La méthode du domaine fréquentiel présente une suppression précise du spectre et un petit écart de mesure, mais a une faible capacité d'adaptation aux interférences non stationnaires. Une situation typique est que pour l'interférence d'impulsion à bande étroite avec l'amplitude de Hertz, la méthode de traitement du domaine fréquentiel a tendance à générer plus de codes d'erreur et entraîne la perte de verrouillage, tandis que la méthode dans le domaine temporel peut rapidement réaliser la convergence et continuer à fonctionner normalement. Au moment de la mise en marche/arrêt, la méthode du domaine fréquentiel a tendance à générer plus de codes d'erreur, tandis que la méthode du domaine temporel n'a pas ce problème. Une autre situation typique est que lorsque la bande passante d'interférence dépasse 10% de la bande passante du signal, la méthode du domaine temporel provoque un écart de mesure important, tandis que la méthode du domaine fréquentiel n'a pas ce problème.

Le processus de la méthode combinée dans le domaine temporel et le domaine fréquentiel pour supprimer les interférences en bande étroite est le suivant:

S1. L'unité de conversion descendante numérique transforme l'entrée de signal de l'ADC en bande de base en phase (I) et en phase de quadrature (Q) signaux et les envoyer à l'unité anti-brouillage du domaine fréquentiel.

S2. L'unité anti-brouillage dans le domaine fréquentiel applique une opération de fenêtrage aux données de bande de base à point N.

S3. L'unité anti-brouillage dans le domaine fréquentiel effectue la transformation de Fourier rapide (FFT) sur les données fenêtrées pour obtenir des données FFT.

S4. L'unité anti-brouillage dans le domaine fréquentiel estime le spectre de puissance des données FFT et juge le spectre d'interférence, puis génère les valeurs de poids de 0 et 1.

S5. L'unité anti-brouillage dans le domaine fréquentiel effectue un processus de pondération sur les données FFT obtenues à partir de l'étape 3 en utilisant la valeur de poids calculée à l'étape 4.

S6. L'unité anti-brouillage dans le domaine fréquentiel exécute IFFT sur les données pondérées pour obtenir des données dans le domaine temporel.

S7. Les données dans le domaine temporel obtenues à partir de l'étape 6 sont entrées dans l'unité anti-brouillage dans le domaine temporel pour effectuer un filtrage adaptatif.

S8. Les données dans le domaine temporel obtenues à partir de l'étape 6 et celles obtenues à partir de l'étape 7 sont entrées dans l'unité de sélection de données, puis les signaux sélectionnés sont émis.

Les informations de date n'ont rien à voir avec le correctif de position; il est obtenu à partir du message de navigation toutes les 30 secondes. Le correctif de position est généralement terminé dans les 6 secondes, il y a donc une forte probabilité qu'aucune information de date ne soit donnée après la fixation de la position. Il faudra une période de temps pour être obtenu, et ce temps sera inférieur à 30 secondes dans l'environnement de signal normal.